Минуло чимало часу, поки людина навчилася отримувати борошно з вирощеного їм зерна. Найпершими пристосуваннями для подрібнення зерна були кам'яна ступка і товкач. Пізніше зерно стали перетирати, завдяки такому методу борошно була краще. Від руху терки вперед-назад перейшли до обертання. Плоский камінь, перетираючи зерно, обертався по плоскому блюду з каменю. Змусивши один камінь в процесі обертання ковзати по іншому, людина винайшла жорно. В середині верхнього каменя був отвір, куди підсипати зерно. Потрапляючи між верхнім і нижнім каменем, зерно при обертанні перетирають на борошно. Так була винайдена ручна млин, широко поширена в Римі та Стародавній Греції. Млини були різних розмірів, великі млини оберталися за допомогою рабів або ослів.
Згодом виникла необхідність у винаході такої машини, яка б працювала без використання сили тварини або людини. 
Такою машиною стала водяний млин, але її винаходу і використання передувало винахід водяного двигуна. Уже в далекій давнині людина винайшла машину, за допомогою якої він черпав воду з річки і поливав свої землі. Така поливна машина (чадуфон) складалася з ряду черпаків, закріплених на ободі великого колеса, що мав горизонтальну вісь. При обертанні колеса нижні черпаки опускалися в річку і, наповнені водою, піднімалися вгору, де перекидалися в жолоб в найвищій точці колеса.
У місцях, де вода тече швидко, стали встановлювати колеса зі спеціальними лопатками, які під напором води починали крутити колесо , А то, в свою чергу, черпало воду вже без зусиль людини. Винахід простого і надійного водяного двигуна мало величезне значення для подальшого розвитку техніки. Люди швидко зрозуміли, що обертання водяного колеса можна використовувати не тільки для черпання води, але і для інших цілей, наприклад, перемелювати зерна. У місцях, де швидкість течії невелика, річку стали запруджують, піднімаючи рівень води і направляючи струмінь за спеціальним жолобу на лопатки колеса.
Тепер, коли був винайдений водяний двигун, необхідний був передавальний механізм, який би не тільки передавав, але і перетворював обертальний рух. 
І тут була використана ідея колеса. Якщо взяти два колеса, щільно стикаються обіддям, з паралельними осями обертання, і одне з них (провідне) почати обертати, то через тертя між ободами почне обертатися і друге колесо (ведене). Відстань, яке пройде кожна з точок, що лежать на ободах цих коліс, буде однаковим. З двох пов'язаних між собою коліс велике колесо буде робити в стільки разів менше оборотів, у скільки його діаметр більше, ніж діаметр меншого колеса. Це означає, що при використанні системи з двох коліс різного діаметра, ми не тільки передаємо, а й перетворюємо рух. Використання гладких колес було незручно, так як зчеплення між ними було не дуже жорстким і колеса прослизали. Згодом гладкі колеса замінили на зубчасті. Винахід водяного двигуна, створення передавального механізму, перетворювати обертальний рух, сприяли появі водяного млина.
Відомий механік і архітектор Стародавнього Риму Вітрувій першим детально описав пристрій водяного млина, що складається з трьох основних складових частин: рухового, передавального і виконавчого механізмів. Водяний млин була першою машиною, яка знайшла широке застосування у виробництві, стала першим кроком на шляху до машинного виробництва.